APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);: t* L9 z5 ]1 B( C/ s) C- F
int EQ_is_ge (double s, double t);
/ u. m; i4 C4 D: e3 U
int EQ_is_gt (double s, double t);& G' r1 U+ J& _% t2 Y
int EQ_is_le (double s, double t);
( g1 `3 \4 V9 _' z
int EQ_is_lt (double s, double t);
& V4 Q: ?0 n' k5 `
int EQ_is_zero (double s);. U# D- }+ G9 X' V, G
//=============================================================4 r! Z; |+ v& `
double ARCTAN1 (double y, double x );6 `- B% T9 h! s4 G: m4 ^. N6 z* ^
//#=============================================================/ C3 D3 A g, T4 J' `# r2 o
double ARCTAN2 (double y, double x );5 a4 c! S+ ?7 ]7 \# q
//#=============================================================6 O0 |# ^* L4 n J. y4 P- `- C
double CheckConst ( double angle, double constvar );
% ]3 u: m9 g' N' o% \
//#=============================================================0 c; Q+ i! D6 L& R8 q$ H
double Check360 ( double angle );" @4 W# c8 D+ Q4 l7 Y2 ]
//#=============================================================
0 b7 \2 H/ q9 }. C7 j% h
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
$ O1 d: f+ c' q$ G. @
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
9 D8 n; @0 J6 T
/ g& o$ d" U0 q7 v
{
( \; g8 n9 H4 q8 X* \1 q
' r$ L9 L2 [% n
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
5 g3 g$ [+ o- L7 C/ E; N: e4 O" S
' U1 s5 r0 l' g0 x1 }( |* K
}
1 ^, {( p) s1 q8 C/ h
6 b# \/ b& |) l. \
/***********************************************************************/, ~* T- F: m) n& ~/ h
! o/ Q% d; x% S, x; E$ ~7 S
int EQ_is_ge (double s, double t)! e0 N6 X& _7 z) {3 k6 u
( s% u2 }. K# d0 C& E
{
" X5 v: e7 i1 p- Q: W) V
4 p4 B2 k/ M8 B0 i
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }4 \/ A) X# {9 A/ R1 }2 P
+ M$ X: D S" r+ A8 E# L2 r! ]1 x! D
}/ {1 ?+ K9 G& I& O: A2 ~$ a) j
4 B: y" R) ]+ W# S) n' {3 M, {
/***********************************************************************/2 X+ a6 R' C$ j
, {5 d5 n/ y: u8 |5 z* r
int EQ_is_gt (double s, double t)
9 t5 q: P" j! C% v1 g/ V7 a3 @
1 k% P* B+ M3 ]7 Z* V
{
9 e( o! K8 C X6 F, _0 m3 w' N% @# r
2 o/ _ U7 G! }8 O" f* ^- x! [
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
& d# W+ N' e' f8 S( `! B! B
s% V$ o# V! ?& g' d+ O
}
2 x3 S+ o: e( ~2 B2 b
5 S/ {. x* q: }* i# S
/***********************************************************************/
% b: [1 |$ b# J' O o
2 d1 }7 q5 g* d- q8 Y0 E! o
int EQ_is_le (double s, double t)
2 J5 h! c6 `" [* W
# Y1 V2 f/ ^- c1 O
{
' A# z2 h' T, d# g
h$ q0 K/ |' q6 ~
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }& r; L9 v4 k2 Y: S; i' X
4 h; Z j% V! K3 _
}" C f& U6 @3 |* V! ^! j1 ]
) M& R0 n# U# M5 U
/***********************************************************************/
: ~( F1 \! Y. y5 @
8 Y# y2 n7 H, j5 q6 E" Z- e* @) l
int EQ_is_lt (double s, double t)" w4 e# ^" ]* N9 I
; R; Z% B5 h/ k0 g& Q! L
{
1 ^6 e# a9 _0 |7 @
* f8 R: @' q6 P* a$ R: _, u
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }5 ~3 O5 M5 ~$ D, r
; w" p2 f% o& ? i& P/ |
}
- M5 `6 w2 |7 u# t
1 g3 f9 d' N) X, j: V7 q
/***********************************************************************/
; }( E7 K0 g7 r6 O) r
8 q: }# x" g& {6 u- G- t/ j
int EQ_is_zero (double s)
0 U' g( M: k* w+ ^2 |
0 \# }6 O) [! t |( f) @4 U: w; d
{4 m& V4 s- l9 z6 e2 { D
2 D: q4 u- g1 b# g9 H# ]
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
[( |4 {$ N: G
* ]8 ~4 G- Z( X7 d* o
}
( l! C* d P) @, [
4 z" y9 Y3 R- E. A
//=============================================================% D# T! P* B' J( i
; K1 ~8 V& {" N T- j! x; m
double ARCTAN1 (double y, double x )) N" W% R# |2 O
1 z _- Y+ l' ^. `
//#=============================================================
* a. r" j3 f; b+ A6 J
) u; [. b; W4 M* d
{+ b+ m# J% _* h3 {( M, _7 t0 B
7 S$ o" e; \9 h
double ang;
3 x$ s* Y! F8 C: U3 G4 C0 W
* r6 b1 V6 _9 [ f8 ~
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
8 `2 K. G$ p( S4 l
! x& t( A1 q$ s y# F( Z# X
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
! J7 f6 o" [# {- \# }5 @
( k! X q" e/ T# `) s: m- H
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }
9 T; j. c+ z- m! S
# w& M* S- V, I8 g3 L
ang=atan2(y,x);
, j0 w/ M7 @$ S4 y8 V8 b
+ d8 J$ C: L4 u5 U% T! H
if (ang < 0 ) {
* e) q b& D0 V/ ^% I
S1 I7 v9 y" v4 B( b2 L! f
return(ang + PI*2); [* m; Z$ ~+ O7 W4 |- x
2 H) y$ l' m& E0 K+ \
}
) {9 k4 W; _, ^6 R9 l$ Z1 R1 K4 t
7 j' p1 W* f& {" u4 J0 H# c+ R
return(ang);9 z# s& P" W" [) V
' n t) R9 S1 {( o, [1 c& S! R
}
4 |& k1 j, x) ]$ {5 e1 I* p$ s
2 ?3 f: `, c/ K3 i2 i1 l
//#=============================================================' l6 y4 h P' N& L
/ z3 x0 y& c3 f3 _- U' ?, ~
double ARCTAN2 (double y, double x )2 P- _" w5 K% f; J# a
- _6 `( @& u8 R" R! V
//#=============================================================
0 V- I4 H6 ~- O) ?. G( W0 S
) |+ r' X9 p9 D4 p1 l
{
. s! o" q5 x$ g
/ f7 F) ~! ?3 O% X
double ang;0 }0 [( o" j9 \( | x" ]* V* h
8 x% D3 z( u! ]. p8 b' B
if (EQ_is_zero(y)) {; i! x* q9 p6 z. y, I
6 g- r4 L' P/ }) N l- r8 F
if (x < 0.0) { return (PI); }
, x4 s# j- u3 C4 \
' j! @! y* m( _
return (0.0);! o& U" S# u- p2 d# }- H
}
6 K0 [& T. E4 i) j+ y0 v
9 t1 L$ o7 Q! F* F+ a2 ]/ S
if (EQ_is_zero(x)) {
2 Z6 q# E; x1 @& L% }7 f, }) |
4 y( a* k7 O4 u
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }- j: V; M# G+ `& Q* Q! Y) W4 l: j
7 Y+ v! N6 p1 ^2 N) Q
return(PI*.5);
$ h9 Y$ I) d+ w/ u: \
/ k$ b- m3 l3 V0 e e3 h7 u
}! o q' ^" D3 w8 ?% l, J
e+ R E, n7 ^* M3 Q: V
ang=atan(y/x);
2 _$ }3 p" z5 ?5 ? L0 `" e( x
) r7 G' X/ a s" L9 o. n" N' V
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
9 Z. |, x9 s0 [( \7 w5 e8 s- G
' @1 s/ t% O {! a) f8 @4 L
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }5 X. S# r4 p- D6 c" ]1 k. x
! F" E/ I! i6 i& F" s7 ~: \
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }" ^( u$ R1 E& p2 l/ a9 A
) x+ p5 u/ n K- Y# ?, e
return(ang);# N N# ~! ~9 F
" p7 Y5 m1 R: \- w5 z- T
}
7 @5 n' ^8 E" ]6 i' r* M. A, \- x e
% V" {2 w, Z; z9 e! S s2 Q6 j
//#=============================================================
( P8 g* O8 v8 k5 m, l
/ A( s4 y3 `6 q+ h# D6 W# i& ^
double CheckConst ( double angle, double constvar )# C1 [& {4 q$ w1 Z( i T" Z
# x4 S4 T4 [! m g; p4 d+ p
//#=============================================================
6 s- ]- q. l" H: l. I8 _
7 t3 h) t5 K' U T" h* |
{/ p4 f8 W1 s/ E3 l
) z; O# E; ^. k, G( V8 A0 J( i
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
- y8 z$ H) n& U; {$ ]% m
: E5 O, J+ X% d2 }) K0 \8 [
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }5 u# z! f8 q. \$ a) H1 r" K) B# I5 n
9 p5 f9 \& I; h4 g
return (angle) ; x4 C) E5 R. G! H- w' l l4 _
1 ]+ a9 k# I+ b2 z
}
- z# S& L2 w) h2 B& R+ y
' q1 v& d' J8 H2 g# L9 Y' V+ v' l9 `
//#=============================================================$ o" @0 z7 n6 `1 L
& [7 j+ D2 w/ O. o/ w9 c
double Check360 ( double angle )
) L& B' Z$ o: `8 c, @
6 d3 E. V$ ?& G2 ^ |( X
//#=============================================================
: G' U L) C( t% W% F* d% T
9 ?: z0 P/ s* U5 e6 j+ l
{# _: E7 a9 R% W% u
$ N, z( T5 q" f: w
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }" _1 B! i9 S0 C* m' S
% `" {: T D! Y6 k
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }) Z3 h5 ]: t$ B. z/ w
) _. ?: A5 x% |7 @; [
return (angle) ;
. @5 @/ R/ q% J8 \2 d! i X% Q
( J# ] O. R9 l' g& @
}9 S4 M6 d2 ^9 E
& V# H' W; Y, o: D& x0 I1 ]! e; }
//#=============================================================
; a/ f* I/ G+ B; a
% F7 }4 i; c1 Q
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
( [1 E- @, g% n, ?8 G
9 A; @. o- H* Q+ s9 I
//#=============================================================( X5 z, ]3 T- ]
) Z1 Q) ?8 `) ], ^% l3 x
{' @1 h/ ], v0 f; Y; j
! q3 [( U) Z$ U0 f( B
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }* @2 `5 J' ~7 A$ k. E. s
7 u4 @3 z# V" T q8 d$ i, I+ ^( U- ~
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }5 \( t9 ^( q' j7 D# o4 ~' E% |
M: d' s4 Z; U: v2 v" s5 B
return (angle) ;$ L8 ?; k1 p G% I1 t% {- n' }; r* ~
# V7 Y$ [. V6 Y7 w" L5 Y
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
. C. G2 `2 Y: ~$ y
9 Z# G, j$ `; @$ J. a+ A3 G9 E
j=0.; B1=0.; B0=0.;/ O# N s2 d7 v
+ @; J9 R. P( ~
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
+ Y% f; j/ ^& ]" H$ i9 K( \
- j/ r8 Y- D9 l) `4 K
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
- C I3 j, x& _
. }0 I9 m& f: |1 B2 f5 r
}
& l# K1 \# g# Z+ p+ g) \! O! D6 }# e
3 @- o! X, |8 O; t
if (EQ_is_lt(i,0.)) {# Y( Z) P; @; g) O/ g+ h: E
, J4 i3 u7 A! e
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
$ j/ t6 x: P) \; v; W
6 i1 g7 _9 c/ S7 i) R0 n, d
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;& [. i# s/ [$ U7 y6 b. M5 f
. g3 e4 w( N3 \& I4 a
} else {1 F* [6 |% r. D5 Y7 A
* p A. k4 {8 F. S, r: e
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
- |" q9 H, ]2 I8 {4 @6 S
! I1 M. E9 P; `2 |8 N! g
B1=2.*PI+B0 ; T+ S! ^% T$ {) j" R4 r& f6 U* p
& z$ ]% p! Z7 W
}: ^& G6 c$ S' W& |3 t5 m
+ h- ^: R9 k, Z1 \) u. A! D
}
* c6 m/ { H4 e' U8 Q' p
: C6 ]- ^: f2 O8 R) C- h
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;; E( Y6 g% ^; ^+ W
* S$ E+ X. C, l' ~* R
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));, K# I8 T) V0 T4 `7 f& w, T) L; T
3 L6 @2 Y! Z+ @; U- _
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
+ b' g2 c6 T- B% C, N5 x5 Q
, b1 e3 _( b( m/ F
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;