APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);0 h. |# ~+ i4 ?/ ~; R$ F
int EQ_is_ge (double s, double t);
! u: v" G+ E! U4 ~3 H( z9 W k
int EQ_is_gt (double s, double t); Q2 @ ~. D5 |0 ?
int EQ_is_le (double s, double t);/ B5 ?1 n( z) L8 g
int EQ_is_lt (double s, double t);
% P. @: W& z8 X! b3 _7 J( |
int EQ_is_zero (double s);+ G3 `/ g* |6 {3 q: o+ T
//=============================================================& T8 H( V" q: m ?9 q. `
double ARCTAN1 (double y, double x );
4 g# o0 s( @2 i: {
//#=============================================================8 H) y7 ~# P5 u, C& z
double ARCTAN2 (double y, double x );8 C- P D5 }" x' v% S2 T6 v! d6 Q
//#=============================================================
0 G) k' c, m# F" N4 o
double CheckConst ( double angle, double constvar );
4 q; S; c" ?6 P" N: W, L% @
//#=============================================================2 l' R# m& j2 ]5 p! ^4 [
double Check360 ( double angle );
9 r/ n4 {, M Q- P! P1 I3 [- H
//#=============================================================4 J/ ]% ^' U% V D) i
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );# P4 u& G4 C7 G5 Z
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
$ T! {: k( s! w) p# g* ^: g
; [/ f" \. ~& [8 N+ I- n, ]7 B7 N
{ u8 f; I3 O9 V
- t# I4 B/ T# v) Z9 n: W
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
N& H, U0 ]6 |" O! g0 ^9 w. d
* {2 F8 |/ z! o- A! Q" }7 r
}
; |, Q: x p, {$ Q f( R
) F$ U; P, Y' i% r+ p. A
/***********************************************************************/, _- C0 v( Q+ I$ r0 c
# h& ?6 z% F( c( U3 V @
int EQ_is_ge (double s, double t)
3 Z" m" \5 f5 K& r3 m5 T
) q$ F* r3 w$ L% U; A% T
{
1 A; W/ I6 Z5 R, S
: M% U0 C/ ^. [6 z8 d& j2 C, p/ V
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
# p& o! ~: ?: `9 v4 o
& s- A: g$ ^5 I* V# t
}: H" I, {4 ?3 ~- W/ [
& h( i0 B, N) e8 m' [8 h0 A" A
/***********************************************************************/
. b: u4 H( l. V3 F6 X
: ]5 K* q% H# c
int EQ_is_gt (double s, double t)
% J) v' j& \6 ?3 \
2 D; x' J: E n
{
' X( Z7 [( L/ u5 N* n: _
+ T( @0 J/ P8 o" {/ {3 g
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
& u' ?% O# p# G- }5 |
0 s! ]& N0 r& }5 Z
}3 i' ?. |5 x& b5 ?7 i& a8 K
. S4 ]9 `9 s# L) O; V$ m7 D
/***********************************************************************/8 |( y9 G" q: T) l
: U% O S( D2 M
int EQ_is_le (double s, double t)/ e- }! d0 S6 w3 K7 t
2 x; Z$ Q+ p# t* z6 f6 H
{/ H* ^# A( i- y+ T9 T" y, I: Y. M
2 L" ?4 }6 s" _5 i
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
! T9 [' N% }% P/ w
$ j3 w, B: Y8 R) r: c4 o6 @2 l
}
5 i5 b% [, F% H. x" L. h
" U$ O) f% b7 b# g8 }
/***********************************************************************/. Y _ l0 M3 J# ~- K m
. i. B N1 p. W3 i& v1 U
int EQ_is_lt (double s, double t)
+ Z: ?2 g! e3 v% j0 U( \
- c: K( o& ?" B- g
{9 H1 O$ C9 O; t/ F
" h! r3 ^; ]! k! B J
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
- m! ]3 r- h. {
- @& t+ o4 f( r) r$ ?: [
}
* X& b9 R+ S* n' x0 S% Z
- M4 p* X' k& Q: D0 t" \3 K' I2 R
/***********************************************************************/# s( ^6 S4 g \- }' w
! W Q" _6 c+ H% V+ ?0 N
int EQ_is_zero (double s)! ^( W, i# ?0 W! |: \
: ^: P6 ^1 J# Z* s& B/ f
{& m) M$ d6 J' k$ y0 e
9 [( C. w( o+ x0 x' C
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
) o) y+ j& B* _2 {6 e: p S7 N' r
5 S7 q- F$ h1 }
}7 v' Y& ~( _; f+ M( \2 a) ]2 v
4 V( @+ ?3 ~4 H" w5 v' X
//=============================================================% g5 o5 Q' a" m N+ n {
3 B$ q0 G3 q9 M; B1 q
double ARCTAN1 (double y, double x )& \$ |# t* S8 x; D
! q( u( V8 D! ]" A
//#=============================================================* {! |- Q: J/ {( v' r: |
0 D9 R1 b' S1 X2 y4 d# r9 p
{
. U; ?& h8 w. z& R! Y4 q [/ B k
) X7 U& u4 f% u5 v$ E3 t- Z
double ang;: W5 t1 x$ @/ j* G$ F/ m9 X( m+ f
4 Y5 u& k$ ^; `# s/ ~: B& {
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
2 f ]! G, M$ ~3 n2 D" \& ?
/ \$ f* \7 s- ?1 _$ Z* ~0 a
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
" N8 u* N2 h9 U# Y/ P, m% U0 d/ ^
2 p9 U5 }/ }6 N4 L! x
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }* Y {; e k6 r; [
! i5 t: d3 V& v+ S! I) A& _
ang=atan2(y,x);$ b# t! ~6 v) `; k
, m$ y" x& J$ Z) ^8 _6 [
if (ang < 0 ) {
! W% P9 }1 E2 P" ^) ~
5 g( [, d& r- K9 @% q" H3 t
return(ang + PI*2);
: @! a7 T: Y& s3 j$ N
# k+ q; L$ ^6 t1 a" a8 ?; S
}
/ q+ y6 y+ V' T4 E
+ Z1 s0 W% M6 A, p
return(ang);0 _0 Y x( C6 c
4 x- U) X+ K9 R& S* C0 c0 @
}# L! ^0 f- Z3 p
/ k) `# n% M: X+ k0 E; z& r+ J$ V
//#=============================================================. n2 x }5 ^1 U: a! S
# n6 C) t' I' S' F! [) i. Z* u
double ARCTAN2 (double y, double x )1 T. v4 {0 ]. ?
6 Q7 G9 D% D+ T2 k* c- P
//#=============================================================4 a; r; f/ ~+ o
# s! U) }/ V) z4 ~
{# X6 ~6 |0 M R( ~
7 J& ]' ^: V: ]
double ang;: z6 v! W- o* V+ Z- q) i
' ]5 W$ ?5 X5 l2 b
if (EQ_is_zero(y)) {( g ^3 A8 z+ ?4 S: V
/ L# U- C" J3 ~! B; l
if (x < 0.0) { return (PI); }
1 G5 Y( V& L3 ]% a; ^
% T' F @7 V* t" D9 F
return (0.0);
+ N1 u" ]/ r, a6 p
+ U* @# Z: P c+ m# q' w& h' R% p
}
) I8 m( d c1 h, B- w% d- U$ {7 I
( `5 L6 _) w! d
if (EQ_is_zero(x)) {
7 \9 ~6 q4 N& x0 S3 ?) |: t4 U
$ N9 K8 |5 } g1 S: y4 E& z6 `
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
+ ]- V! D( |9 m
$ x5 ]0 G$ V# I7 I2 `! M2 V
return(PI*.5);
- k5 o" T" v( V9 a2 E
3 b, _) A( n% Y' k' Z; ~8 t
}# Z- j! b4 D5 E7 b
: K/ C! q9 t2 ?( ^4 o
ang=atan(y/x);& t( w9 Y7 |1 y
5 y8 o" _7 Z0 R. K2 u( @7 i" r) ?
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }& j/ m; |) F3 l# M) a2 e2 B k
( a' L: ?' w& _; m0 @1 R
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }+ T% \5 a& V- W& y) ^/ p8 n
0 k5 R% @6 z1 x
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
' {, F- v' f5 a
! D6 q4 g" z' H& F+ t
return(ang);
8 y, z/ F! M4 g
1 v2 Q+ @# F3 c
}
9 E- J8 \1 J$ o. b$ ?
4 e6 M* n6 v8 ^+ z* ?- m) X0 t9 ]
//#=============================================================# @4 j) [! U% f z6 h0 `1 \
4 L& t" B; r4 @# ~ \& H8 u- _7 w
double CheckConst ( double angle, double constvar )
: P& Z- y& u1 r; b5 }
9 W9 D+ n8 w) B
//#=============================================================9 f$ `8 O7 _; _. m7 }4 K
7 c$ m* Y) t! f. Q! f' h6 d
{
4 Z' A) c9 ]/ ]2 k6 I8 k5 k
$ \0 [. c' D" q' H/ j& g# P
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }: u8 f; O! X; @6 C8 f1 W
5 y1 @! c: r* }, a- c4 P# R8 Z
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }5 ?8 g0 r! c9 S( v6 L* ?
, m6 [+ G9 ~- W$ _0 j3 b
return (angle) ;
6 B* i6 I" V7 I! o$ i! m/ X
: }- K0 V* G& \2 z5 x! g
}
$ ?7 v$ N! W0 K, z' @% [
; d5 M$ M j8 v( ~/ T
//#=============================================================9 k( Y0 b& |7 u4 X* U
. f5 v1 ~) Y. s5 ^- s/ i$ Y$ p
double Check360 ( double angle )6 x+ `7 h, c/ l- e) `/ i$ b% n, J8 O
8 s( K- a' \* C9 ?5 U& E' a
//#=============================================================
& F4 }4 t3 b4 @3 c
0 x, l- M* N7 Y+ B
{- [8 V% g+ J2 q! U9 A
" l% f2 A1 N1 T4 S1 d
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }# z! g* k* a* P
% B- m; O; [# \* c/ T
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }* _" }- S" Y/ Q" ]+ v. U8 G n
5 l) d! [* M# m% D$ ]3 b5 t& f
return (angle) ;* I# D( d; z: t" T4 ?
9 J$ P5 s, X5 X; x1 N3 T/ Y3 p
}3 {$ G( @% D9 c0 ]7 g9 ?# W
G: x* [8 h$ @' b3 d& a0 N, k
//#=============================================================
/ U y2 `" ]* \: P
5 s1 ?: F U! m/ g0 m2 m
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
$ V* P/ B8 O+ G& d! C
/ I1 u$ Q5 H9 r0 s( X9 _
//#=============================================================
) w. ]: }5 v/ l% k2 s0 m
7 R6 o( q+ m7 f$ `
{
2 `( `1 x6 r; B* M
: \2 v3 f: c* }0 c" D7 X1 g* d- n
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }2 X. T9 d! H V7 P( W
9 F5 a/ }) P7 Q, t
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
/ v+ } i! h' Y+ l' U9 J* I2 A
/ q8 A- ]8 ?* F. H7 E
return (angle) ;
& a4 O* G( y3 R( P
, I. y# K0 e8 ]: q
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
/ K5 R3 R7 K# [# g* t( M* I
6 k* \, q+ ~# T, \; V
j=0.; B1=0.; B0=0.;
# Z% i' d8 D/ s* q6 s/ T
- M/ n+ }+ a7 n$ N( B ^
if (EQ_is_ge(i,0.)) {9 ^+ j* j' }% G$ g n
6 @' g1 @" P- @. B: H$ M
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
% g6 T( I$ ^6 P; `$ A- }( Z
2 ?. ~) n4 p& X, M* U
}
7 o a$ o$ Q$ _9 K
: g! z* P) p, m! l6 v
if (EQ_is_lt(i,0.)) {' `" R: C+ i% y' \5 Q
2 ^, J6 L& U- A
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
3 d0 ?& u' s! }# R
: |3 R* D7 @0 |4 b: f( O2 z
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
1 `/ q2 N8 h8 t
9 C% {% p9 K" ` Q5 ]& k$ p
} else { L$ _7 f7 D% Y. K
7 @( w; B: F$ K$ N7 S4 B& t
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
8 l3 o2 E& |1 H4 H7 Y) l: f4 c b
" ]3 a$ p, X O5 K p4 @, g2 \
B1=2.*PI+B0 ;
; b2 ?8 n# k- `7 y. j
6 t- x! c$ J; s2 H2 }) b) y
}
. U! D# B" o. L( o) J5 W- L/ A+ R
1 u2 R5 \; p7 b; W$ i* b
}
* J* Q. q7 }2 ^) L' L
' N& r5 Y t6 `0 \) w
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
1 ]7 Y! Q6 N" V# C. k- [
9 q& H7 I* C" v. Q, b
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));: p" S) g* D/ k- F* M2 A
+ f/ Y- p/ w/ I; W
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;' E% Z9 I% f0 |
# I, Z" A5 L# M! x2 h& \
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;