APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
V4 c! N& F( c1 J
int EQ_is_ge (double s, double t);
1 O# }6 I2 v6 c% l
int EQ_is_gt (double s, double t);
& P) r ]7 e1 ?( n2 z( p: U
int EQ_is_le (double s, double t); b9 u% A+ V* q T; h* K, u
int EQ_is_lt (double s, double t);
8 M, B* S6 c4 d* ^5 c) L) T& j) g
int EQ_is_zero (double s);
# V! `$ u3 a4 J7 ?4 G
//=============================================================% @# v8 n! V7 q4 e! m" j. B+ h1 U
double ARCTAN1 (double y, double x );
5 Y; b C4 C9 g4 s% f$ d
//#=============================================================
" z l2 m- X7 t: ~; u- f5 t
double ARCTAN2 (double y, double x );
7 H+ k6 _4 T% m% q
//#=============================================================
6 }% k9 P: m# u/ p2 Z4 \/ p
double CheckConst ( double angle, double constvar );
. U1 M) z1 }6 M
//#=============================================================
# F b; g1 G( X1 c& L# ]7 m
double Check360 ( double angle );
2 m, _7 N' p$ {' c6 y7 M$ ~
//#=============================================================
' \# z1 J+ m( Z1 d6 p! v
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
+ k* |+ ^2 q" C2 [% \; X5 E
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
. J9 A/ N0 d3 r# k* A6 u- Z: ?
. z9 q9 g1 Y5 x v ^
{
" t& W. F/ D! W! [
0 d% `# u/ I: s& ~/ K; H; o
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
1 v: c3 ^$ u. G9 ~4 e
- ~7 k0 m7 x1 N2 e) G" L8 H' {1 ^
}& p% c- q6 Z4 I9 L3 ?4 v" o) `$ x" E) N
* e& J6 @/ S8 K7 U# f# k2 c- U1 S
/***********************************************************************/9 {, @& K5 N: k
7 ^2 o; L' {) w4 A
int EQ_is_ge (double s, double t)
/ P( p$ j0 i% ]* l0 s e1 B# u
$ t$ F w3 |7 q) E- n
{" e% M" S6 K& n3 t" G
+ K, g6 A( i& Y6 f9 i
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
: \, X# \2 }1 U% l# q
% ?* n* A Q6 \6 e7 Z/ T1 d
}
6 ~% E2 }1 ^) U8 C* _
" l0 }; }. T! f i; M
/***********************************************************************/
1 n, V& J: b. I# }. _! U5 k& k4 m
2 c) W% q% r1 G# h
int EQ_is_gt (double s, double t)
7 G, h/ T! c. K+ F+ I5 h8 p2 l
{8 d" B7 Q9 ~8 }, I: j
$ j% y8 b: V- D8 C0 M8 Y/ j4 f
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }6 ]/ u- \. E2 ` P% U: P
0 [, S# X8 F |: K
}
2 Z- i: J3 l, R3 V
" w* K5 Z! M% A$ j2 m& u
/***********************************************************************/
/ L! m F) h" K: {3 e
2 }9 r* @, o* s4 i2 ~8 D7 e
int EQ_is_le (double s, double t)9 _6 G M+ z7 I9 V' j' k
' F' J$ ] ^5 m! N! |0 }) q
{
3 ^! h N2 X0 q! @2 A
, T8 j5 z9 Q& I: Y0 n) D
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
" B& k o* E9 U* V3 l
, Y, O+ O' C7 {$ ^) V
}
# }! w; p2 h1 |# z
6 }% L; ^* T$ [6 o& i
/***********************************************************************/
4 P/ n4 x% g" g3 P/ _
A6 A% l/ p: Z* z' [0 g
int EQ_is_lt (double s, double t)
- g- i, H' Z, `% H3 S' e; R
0 w/ v% z" Q' w$ ]" ^ ^
{$ [. V6 }7 c% b2 T2 ]6 X6 B3 Z4 }
3 O/ M4 u: s( v" a* ]. b' {
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
1 ~$ `5 I1 H5 y* B. `
3 @1 Q( W9 H1 ~
}
* w1 `& r! \2 [. c
' S9 X# A G8 U1 _
/***********************************************************************/
7 G3 S8 T2 S5 m/ ~; |$ j/ r1 Q
1 F4 \) i; w3 s2 x) m
int EQ_is_zero (double s); v# B6 g! b. S: z8 x! @$ K# g. |
# u( s! p5 S) u) U- X2 T' {( g
{
+ N* }0 A& m8 |% j- B# m
- y: F& s9 x7 d, L, |
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }1 P, \& i3 Q a4 x3 N, ]7 z
. x& I9 ` `0 z+ ~
}
! b" y' C1 B" \$ e
0 ~4 S7 v3 w, q9 T3 Y0 C/ ~; ]1 x
//=============================================================
& |8 T! G. I8 E( z, [' P
: y* l) |6 {; h) `
double ARCTAN1 (double y, double x )- c/ r% P/ q( D9 g6 S3 W5 `, r. ]
. m7 W0 g7 t" M1 e0 R
//#=============================================================( r; b x2 |# L) B& `1 u4 b
/ ?* X% }# _2 X! g% ?$ k
{4 p# M8 I) r$ |
& t: Y/ L7 r8 |$ B8 k+ G# A
double ang;
' y- f+ ^5 J) T/ R
: c& R& l0 ^; N
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
% e0 }3 H+ J: e8 g
# ?1 {6 q' L( U% ~/ T' \( p( A4 Z7 _7 z
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
4 k! ?% f8 f% F6 e' V) A9 j5 q
/ M# J$ e: @" w& K9 i
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }7 C3 Q. H0 V. q" g( ~# h- L U
& \! y/ G- R' `; k
ang=atan2(y,x);
3 w5 E2 l, X u. z6 ? N3 {3 p
7 o% `/ _. T% M* X4 I) y, V \7 T
if (ang < 0 ) {
4 F/ M1 q& w: p
5 f. I" k0 H% h, w5 M3 h' ^8 D
return(ang + PI*2);3 h; q2 `; \+ N" ?
& V+ M9 J! f: q6 `$ `4 D! `9 x
}
% D! O! R9 W/ j* J
2 t+ j1 w" r. g9 }! x9 Y }
return(ang);
G. e, y" S" b# Z% t6 s
& ?7 K2 f0 E3 t$ M! G+ ^' v2 d5 \
}
( q/ V; W# D& z! \" g
+ ]3 h. Y( z) r! |1 i: `
//#=============================================================; w% J, Z1 ~1 |7 x6 a5 T
H' L8 M' S' T( r! x
double ARCTAN2 (double y, double x ), c9 L8 M* j$ K* o+ p% @% y: Z
0 ~ |0 ]7 x/ H/ y& o
//#=============================================================+ S0 A+ H4 K" S; Z
" ]+ v4 F! z9 Z
{0 i6 j- H5 D2 n
" t# t- z5 J1 N- T3 z5 a' b+ G) Z0 Z
double ang;. y3 p& L+ N7 J" ?
9 u) O7 P6 q! d. g
if (EQ_is_zero(y)) {4 l$ ~0 A" w! Y1 p$ B& E
% V$ H7 B/ \1 Q& o8 y) E
if (x < 0.0) { return (PI); }' U# _4 f+ g5 t( O; {! o
/ h, y! _" W$ _: X* P0 |" `: b/ f- N
return (0.0);
/ y+ }" {$ k2 a# v/ w
1 J8 x# p+ k# T# D/ h
}2 d& v" L" k; i: f# S" ~0 H
% D3 [- m) N+ n% c6 W* ?/ h
if (EQ_is_zero(x)) {, O% E( f& i9 S5 |# U2 q- i
0 D, q% f, V9 y6 W( E5 z% L$ U
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
$ v3 [; W+ d( {
. |8 ]+ F6 u1 i# m8 t3 f7 @- E
return(PI*.5);6 D1 ?2 U0 d1 k0 ]( t. ^6 W
4 h6 p" r" u$ S9 U: V& C
}
' g* h% e$ J4 A" w% n8 c1 h4 P
7 x9 L4 @6 A% k% l5 W3 e
ang=atan(y/x);
! m! M" e s N
0 c+ B( `: A& C( l; b- }! z
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
' a7 S j! ~9 V7 J& r8 j0 m
5 U1 h4 a& Y4 t0 y, |+ Z
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }9 [1 _ |" [! m* Z' s4 r W( O
+ H# ]* m6 n2 N6 a
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }2 F$ O7 v- x7 P. }5 }( q
1 B7 ?& ]. f h& w3 n/ E9 R0 h- p5 m" a
return(ang);
' K; r5 Q# E& s1 R4 \% `
- a% Z% N1 m; x* f3 _
}. a6 p. q1 v7 A; P, y3 g( H
9 {; x+ @ X' t4 e" c
//#=============================================================
$ T, ?3 x1 y( h5 H/ W O& R
" f$ L8 j; S7 N& j% T4 G
double CheckConst ( double angle, double constvar )
1 _' p- u& d9 k( g: |& Y
; B* U' b/ a, m# ]
//#=============================================================
3 v5 [/ c d/ K9 ~8 _8 ]
2 v& f3 p1 M$ @6 S& l' L
{$ _( p5 T& g, y8 r6 C
' h3 V; b) c2 [
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
+ C6 A& J0 D) o
/ o* W! U- D% i- ?
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }* r4 o2 H$ o1 ^( @. p! g. b
& V: m! V# U1 C+ d1 g% K9 K2 a
return (angle) ;
6 x( q1 e# W0 u! w) a
# N$ z H3 j3 a, l- R' W
}& o9 @' f1 Q _* P/ h
3 G! h! ^7 E3 H G7 O' U
//#=============================================================: V7 g& D y# A" f
# x0 n' ]- ]4 C( e
double Check360 ( double angle )# v6 S4 m9 S: C3 N3 L
* t+ o2 X3 W( n/ a4 k& y/ ~
//#=============================================================" C5 _- o. j* X' u& V
- `7 q6 S! V: H6 N/ c
{+ [# z8 B8 a/ K8 e1 d9 p% u
6 E# h+ }3 k+ J$ ]
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }' B/ d7 S; D: Z9 b
5 a/ ?; } L, p7 {! }3 g! r/ l& h
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
# [! V% U8 h+ d: E1 ~
0 X% p0 C7 p; @- N
return (angle) ;( t/ |/ H) r) z5 b4 h
( g& D: N$ n& t5 }* F+ n
}
* q- U3 H) f' \) i& F
( e! j' d* k/ V$ m3 n) a2 O& ~
//#=============================================================
) N( k9 D2 h, Q% Y
& m5 {% e2 `$ x8 T6 z2 ]
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )1 _5 K9 \# a0 z7 i6 M
& L3 [9 [" ?0 r0 [& J/ m. o
//#=============================================================4 P. p* H: Z, O( U8 T. [
5 I6 T0 j* U' R) c' E
{# ^+ T5 E# o" h& i6 ^5 Q w" N. E9 q( ]
- |) u1 ^. j$ c5 T4 @
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }+ T: s3 b1 f" U8 y1 N# y: J9 _$ P
7 e, n/ X/ F* q4 S) T W7 U: `
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }' `3 H3 J& u1 {) j- h8 T$ a8 E, K
2 \: ]" D: x$ q; }$ g- _
return (angle) ;' T" |8 v: U1 D! _
1 P7 X8 c6 Q ?, M
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
' ?. S8 i5 n2 r: D k8 w( \
' c' I) h- d2 X" c
j=0.; B1=0.; B0=0.;
1 Y" m- C* e! R0 F+ \, t" h' @+ |
4 ~; y' m$ Q! L4 S* D3 m" `$ P* C
if (EQ_is_ge(i,0.)) {; o+ N, @# P0 I
: m) `# f- M8 p: u& ?- Z
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }) b6 m2 D: k5 p: X# ~
' Q( X2 f1 y# J) Z/ W
}1 q+ C6 v( h" o8 v2 V
( r3 K+ j; P [
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
0 N# X9 q J( N3 M
" b" @- a8 I4 v* v6 V
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
/ t- d% s9 [. D/ t7 v6 n3 G
N% ~* b: F& H7 d+ ^) G$ T
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;6 h$ M( d% W& j; m: r; L
0 V w5 [- j: ]- h0 v3 X: i8 N& n
} else {5 Z! e, o6 P$ f0 q% x
2 k1 p- G9 |4 Y: w5 @/ p1 e2 R7 l
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); } e% g6 V7 w, T g( n* O
x9 t; H: Z, U( }" Y3 p1 H
B1=2.*PI+B0 ;
9 J! D6 \* u2 l; b/ P+ i
8 H* Z1 [& V+ ?$ x* _& R) J
}
, p, g4 ~( u q3 u5 @& G( P+ u$ z
: H `5 Q! W+ B, }% ]
}
% h8 G8 s2 J# D
- e8 Y7 N6 X. x( S6 S- E
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;# _: ?& y. D; h& `% Y
5 T. x- X" z' b, g
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));% Q. X$ l8 u! B2 _
& N9 v" {' v0 F! G6 h. p
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
" Q9 j7 E, e& t! k/ _
5 Z" {) ]. j5 h$ _
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;