APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
# P6 w) `( c f3 k; c" y
int EQ_is_ge (double s, double t);$ Z4 u. O8 J$ A _1 P, p# d
int EQ_is_gt (double s, double t);
m" [$ Z1 r& Z/ l6 ^0 i
int EQ_is_le (double s, double t);
2 |: g, v0 J( [1 D$ e7 y8 j3 i4 ]
int EQ_is_lt (double s, double t);& U/ o* r# X7 d: y( f
int EQ_is_zero (double s);- b+ ?; ~ g9 p' f2 f# k% G
//=============================================================
3 o. k- Z, v9 Q0 F
double ARCTAN1 (double y, double x );
/ x( D5 y/ o& B
//#=============================================================: ^+ b: V# B2 p1 {* A8 r2 D8 X
double ARCTAN2 (double y, double x );# S$ E" f& T3 O# \0 A6 f7 h0 I9 z* ?$ Z
//#=============================================================
: L- t8 s7 C9 b" l7 R \
double CheckConst ( double angle, double constvar );
' F& x' g( l9 o# R* r- s' \; [5 W3 b
//#=============================================================
0 E2 E3 ]: @' |; Y: _
double Check360 ( double angle );
# b" ^' ]8 C6 C0 w4 K
//#=============================================================
$ X( ^/ d3 `) ^; G
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );1 k5 y" u* f, }/ Z* K |0 y
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)' r( a& T, j+ I. ?
2 B0 F3 B0 F- r' {8 S: p
{: o9 Y% u' z, P
, f1 z! j# O- \. h3 z3 J8 T
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }& A3 \$ ] Q8 t- j, O2 g
% Y* \7 Y% ?1 W# D9 b+ t
}4 ^- p9 a- u6 n5 v3 f) O D! j
, M8 l v5 P7 r) _
/***********************************************************************/( C7 B3 J( ~2 B. S7 \4 o
) e" t7 a' s d8 r4 r1 `) K6 S
int EQ_is_ge (double s, double t)' X7 R( z# ~2 L+ V2 q0 F% `* N
8 w$ B% B+ @! M* X& e2 {/ ^' H
{
9 h8 B. f$ q8 f* @5 h
$ I' T5 t& z! u. \+ N; A, Q0 \2 U
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }3 ?$ y& M# U7 b- g# T5 k! X
0 U7 O/ {- U; A; F e0 L
}
$ t! k, E+ [$ T& W, H- b
' A* J" w# t& [# K8 C, B3 L
/***********************************************************************/
6 F. o- m& ~5 P+ `4 v
3 b9 s- k2 ? W! R- Z/ i
int EQ_is_gt (double s, double t)
$ v8 T D U5 O
* k) F/ U7 ^: W& B- s
{
& ?# v; c3 y B2 j! N/ n5 g
- g0 `$ \' [, t: }2 h+ V
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
+ X" S0 j1 Y7 z9 g$ Q% |: \
0 x/ ?# c8 O! z- H8 b7 i
}3 z3 o4 v# z+ S' z1 v. ?+ ]( X, e
- }0 a+ F+ j7 c/ _* @2 S% Q' U
/***********************************************************************/
2 C$ C4 o1 r6 K" s+ Y' R# j7 e
! n; h. g1 W4 t7 I# Q; K. J* n# ]4 Z
int EQ_is_le (double s, double t)8 z6 s) i) ^1 l0 s! t6 u0 m7 ]
$ A x: J4 }% i
{
% f+ e/ e1 ?1 |
. p* C1 N8 b: R* M
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
# m& y& g2 L n
" D- N# [) A% n$ W
}
# F! W5 j; V f+ |) D8 p- e
% `" h& F0 S/ L$ ]
/***********************************************************************/
2 h" F4 C' ~9 F1 ? }
2 n) W3 J# K( N1 |. A7 o% _: U2 _: w
int EQ_is_lt (double s, double t)
4 B0 X F% k+ C: n9 N) c
& l. r% [, {. Y: M" q( V
{7 r. P6 p- T K, L! Z! o! ?) K
* ]$ d8 P$ @7 F" d. O; _
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }3 _8 s6 r( [6 Y9 c
\' s& N O3 x9 Y. h; N
}" ^2 R0 B1 E2 @4 o* c
- Q+ g; n+ u: \, e+ n
/***********************************************************************/
. w9 q# Y3 F: d: z# o$ L
4 j4 ~0 [* `; I4 S
int EQ_is_zero (double s)1 {& U. Q+ D: [+ `7 @3 n
9 ]# Y; ^- r D: o6 f
{* F/ O X6 L; C4 d. F+ u( }/ I! E
: C! S( q5 T& F* ~4 u. k- ?7 x: [5 q
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
& |1 `6 w8 i ?! c" l, l* J, w
( o# n' {# i+ s& t: U: G0 C
}
; @# @& v( t F6 J
; ], y' h5 b5 }% s
//=============================================================0 C C ]7 j5 z9 d5 w5 a% S4 F
H4 B; _1 J' y0 _
double ARCTAN1 (double y, double x )# |, l2 v, A) x j# B6 m7 `( C
) Q) |% `7 J B- G+ s
//#=============================================================, j: m* O) w, x
8 O" u6 l5 [0 T# P
{: c8 ]1 O% d6 a9 `+ L
0 ^. O+ T! M+ F/ O9 H$ d( b
double ang;
/ |/ p; Z7 K0 V/ G8 R$ r
3 S* x; [5 b5 {* x# R7 E0 F3 b2 @. Z
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }) R, z. O' k2 _
! z3 T4 r6 z% X5 x1 F( T/ o- M; u
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }; D( s& ~9 {( |) A: d
7 a$ T. j5 A7 U6 O& |# J! G
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }+ ^" {) c) H% `1 V- S$ ]! y8 n1 E* X6 b
: M4 a, S. G! o) f( }+ A( @, V7 [
ang=atan2(y,x);
' b& [4 \0 P& p8 G; t- {
7 A; k* }! ]! X% n
if (ang < 0 ) {2 o5 o5 `9 E7 W2 a
# _! J) u, z4 j9 V: o
return(ang + PI*2);
: v2 j. h- t6 z3 w8 P% A* X
$ ^4 @* k/ f! K# W) y
}4 H0 ?1 Y: R ?& {' q
& E3 Y/ a s: @0 t8 I
return(ang);
2 B* y" ~# W" I% J4 G/ e0 Q8 S: D
* T) k/ U; J; A0 s9 j
}' a) d4 v% `# y6 @8 N" N# Y
/ N% c6 k- E. g
//#=============================================================
: t& z( J& l# ~) W. `9 w
6 x- x. C+ j, p/ j) T( r& |7 y
double ARCTAN2 (double y, double x )
4 @1 K% v) Z# _8 o$ B
& Z* C4 h- @6 j/ D
//#=============================================================% M+ e; E) A" j3 _2 ~' W1 Y
/ A' l* S) k1 M1 {( Y# c
{
6 Y& ?! G0 d( J5 o: G: A/ H
. R4 A. |, i' |
double ang;
. y' c7 c+ I1 J% v: k
- E& N& {1 x8 u7 g W( j
if (EQ_is_zero(y)) {& T5 W0 ?- g% _3 C3 [1 K/ b; U
u1 K9 {# ` P
if (x < 0.0) { return (PI); }6 {9 Z) g- u# d. c% C. P2 V
) r0 E: K4 Z2 n) e# \6 V
return (0.0);; _6 h- u2 A2 v+ a
4 |% e5 Y- f9 b% \
}" f! L9 n+ W" g
% X, b$ R# N X% N$ k6 `4 x' r
if (EQ_is_zero(x)) {+ K [0 P/ p o( T9 t1 @
* I" g' G& J' q: G
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
! m) H7 H. e9 e
: W F$ v+ Z0 g9 o
return(PI*.5);
. H4 ?9 Z* ]8 U F1 U5 o& w5 E* b
1 i; ?. f, a" x& C
}: Z- H+ P, W& @' U
+ B9 B9 R$ ?% @7 z* T' m
ang=atan(y/x);# R$ q+ ^: n" ~% D6 U0 S6 l& ]$ k i) \* D
. a3 v- F- `% f
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
! J" ?+ G/ y0 c% w9 i/ R1 m8 ~
) Y/ o; |9 V0 B( ^0 _# L
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
6 g$ G/ a9 w6 v8 e8 g, R+ t
9 N0 L: V& t6 h. J. a" _
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }. P. n" q5 U5 W
6 B( h0 _0 b8 ~, T. f7 N- B; j
return(ang);
2 v3 P% x+ r; ^1 t: J- t. j
5 k! o4 B5 _$ @" d( V) z/ j
}
( M) a8 t8 g+ s
5 V' j. d. f. ^1 Q% S" s6 V9 w
//#=============================================================5 h) S- o6 k% K w! j6 b) c
+ Q4 t6 q' ~% g' R$ F' w: @) e
double CheckConst ( double angle, double constvar )
: B0 F8 u8 [# ]5 f6 z
7 t: C; ?. I8 U9 Q8 p
//#=============================================================% e( Y/ v- i8 n" l, O, Q
( _/ E# a# d ~; `
{
1 ~+ ]: D2 X2 y5 V) D
1 G3 C }" `2 q$ y
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
: f- ^& W; v& n* e* k9 R8 P
2 j0 T' d" @; V6 J
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }5 ?" f X% E! {8 D$ i+ ]& _& R3 z
: a6 p+ Z2 _( d8 z) f& F( Q
return (angle) ;
" ?/ e/ M5 F% P3 E) i
. y' T+ ` ]3 ` L
}
! f! b* s9 J# |% g6 {
+ h& ~, K. d+ r6 C" ~: c
//#=============================================================. S7 c5 ~* w, k8 S
: O7 o! y+ B3 R1 }
double Check360 ( double angle )
. V. V) h0 B+ H3 F) l4 z
. q% L# n j7 a# Q& @. Y; a
//#=============================================================
- r6 ?) I: \. D" D ^7 E5 Y; c
& {- R& c6 D M- E9 z- d
{
+ ~$ x U0 E2 C* R! {
) c9 Q9 x( ~( y' Q/ j1 t" G- j
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }: W6 X& R0 a8 ^- s' I5 D" g
- y0 [: F8 T h# S* q, C6 `
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }& I* X; }! M! K ^/ A
, n6 S' H1 j! U4 L; T
return (angle) ;
2 j2 x% L, r, M6 L0 k
3 O) G& ~( R$ q; H/ u% u7 c
}. H2 T! J" _" i2 c, s, b3 M4 ~ W
1 n( m0 b6 A' e! {; D$ V
//#=============================================================
) c, o% o6 H2 @# u, W$ n6 y
% B. i3 Z A V7 W9 t9 n
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
5 L; u) c1 @, j4 {; j( j+ @: ~8 a
o) e8 T- g# `& p& L4 X) j D, O
//#=============================================================
; D7 F6 n! q- w# ]* a x
" L: V- M; H, o5 m
{ {' N- T- v' B
7 Q. s7 J2 f; B; X7 D+ \. [2 Q
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
; S1 T) a" r6 \; f
3 R, X: R5 k \5 s+ ~& p" d# a
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
3 ~1 v: r2 S" P& l C7 S/ @
5 S, Q: Y3 [" m" k0 Y
return (angle) ;
: o) z+ O! D G4 ^& V8 W
9 @) B8 i/ Y+ o) m- k" i/ R
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
, G6 N+ k. E5 X3 z& {* E# ~9 z% r
& [8 ?: J" b$ g
j=0.; B1=0.; B0=0.;
# z, o/ ^) g* c" c
g6 F# U/ i. h5 w( ^0 Q* A
if (EQ_is_ge(i,0.)) {, c8 ?6 Y( G! o( w" J/ H
: t* m- o0 I8 K0 M8 t9 w8 T
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
# y8 d) z" l+ Q n) S
9 x- I' v1 F/ L8 D0 ?4 s$ o
}
& X4 d9 y3 k# z3 b
* b6 {2 x6 X1 e
if (EQ_is_lt(i,0.)) {" R7 F' p) q- o: C) K0 h6 d
R, c9 L$ J; m$ S6 X
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
, d0 e7 F7 F5 K2 ^( T
% i" n$ p* W9 \
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;- c! M% [ z& Y$ a0 z; m! D9 p0 F
6 K& P# H3 o5 X
} else {
) y2 Q$ V6 A' ]# u
- g0 b3 T4 Y5 v8 n9 w' F9 `
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }5 B# U" `/ \- r- {
* x9 C3 B1 |# ^) h# x# |+ H/ k* F+ @: {
B1=2.*PI+B0 ;4 w! u: v; \# m3 X
" ~+ P5 i1 T* e6 F( p. J
}9 K! W6 e; I1 i; e' Y2 r$ Y
- ?4 v! T' M) H! k5 m& f
}
& B# r7 B3 f- ?; `/ t
U3 E) @% C y
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;! u' v" t3 E; S% n
8 G, j3 N3 ^' d" ]
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
& f: u' m! T5 v) s9 }" V9 h
/ V' a0 P. n% L" a8 W4 V5 ~) E# L
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;! ^, n" \; p7 {
, y1 `5 n( E, I" t
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;